Говорить всегда правду - мой главный жизненный принцип. Глагол в н.ф. и существительное в ИП будут являться подлежащим, т.е., Говорить - подлежащее, а принцип - сказуемое. И нет, сказуемое не всегда отвечает на действие подлежащего, оно может так же его пояснять, как в данном случае