В прошедшем времени ставим Did и глагол в начальной форме
Did Bob leave a message at his office yesterday?
для специальных вопросов ставим вопрос в данном случае Where в начале did и глагол в нач.форме и убираем часть предложения в котором есть ответ. Where-где, тоесть убираем in his office- в офисе
Where did Bob leave a message
Если это в настоящем времени то ставим Do для you,they,we
Do children go to school five days a week
Where do children go five days a week
в остальных случаях ставим вопрос который дан