Процессы изменения взаимоотношений центральной власти с субъектами, входившими в состав империи, за всю историю существования империи происходили с тенденциями к децентрализации власти. Империя всю свою историю оставалась децентрализованным образованием со сложной феодальной иерархической структурой, объединявшей несколько сотен территориально-государственных образований. Во главе империи стоял император. Императорский титул не был наследственным, а присваивался по итогам избрания коллегией курфюрстов. Власть императора никогда не была абсолютной и ограничивалась высшей аристократией Германии, а с конца XV века — рейхстагом, представлявшим интересы основных сословий империи.
В ранний период своего существования империя имела характер феодально-теократического государства, а императоры претендовали на высшую власть в христианском мире. Усиление папского престола и многовековая борьба за обладание Италией при одновременном росте могущества территориальных князей в Германии значительно ослабили центральную власть в империи.