При Иване III деятельно продолжалосьприсоединение к Москве удельных земель. Те из мелких ярославских и ростовских князей, которые до Ивана III сохраняли еще свою независимость, при Иване все передали свои земли Москве и били челом великому князю, чтобы он принял их к себе в службу. Становясь московскими слугами и обращаясь в бояр Московского князя, эти князья сохраняли за собою свои родовые земли, но уже не в качестве уделов, а как простые вотчины. Они были их частными собственниками, а «государем» их земель почитался уже Московский великий князь. Таким образом, все мелкие уделы были собраны Москвою, оставались только Тверь и Рязань. Эти «великие княжения», когда-то боровшиеся с Москвою, теперь были слабы и сохраняли только тень своей независимости. Последние рязанские князья, два брата, Иван и Федор, были родными племянниками Ивана III (сыновьями его родной сестры Анны). Как мать их, так и они сами не выходили из воли Ивана, и великий князь, можно сказать, сам правил за них Рязанью. Один из братьев (князь Федор) скончался бездетным и завещал свой удел дяде великому князю, отдав, таким образом, добровольно половину Рязани Москве. Другой брат (Иван) умер также молодым, оставив малютку сына, по имени Иван, за которого правила его бабушка и брат ее Иван III. Рязань оказалась в полной власти Москвы. Повиновался Ивану III и Тверской князь Михаил Борисович. Тверская рать ходила даже с москвичами покорять Новгород. Но позднее, в 1484—1485 гг., отношения испортились. Тверской князь завел дружбу с Литвою, думая от Литовского великого князя получить помощь против Москвы. Иван III, узнав об этом, начал войну с Тверью и, конечно, победил. Михаил Борисович убежал в Литву, а Тверь была присоединена к Москве (1485). Так совершилось окончательное объединение северной Руси.