Опыт путешествия — крепостническая действительность, обнаженно представшая перед глазами героя, встречи с жертвами самодержавно-крепостнического строя («Чудово», «Зайцово» и др.) убеждают его в несостоятельности надежд. Так начинался третий, и последний, этап идейно-морального обновления героя — формирование революционных убеждений. Путешественник начинает понимать, что ни монархия, какой бы «просвещенной» она ни была, ни «великие отчинники» (то есть крупные помещики) не могут дать свободу. Свободу народ может добыть только сам, восстав против угнетателей, вынуждаемый к тому «тяжестью порабощения» («Медное», «Городня», «Тверь»).
В обращении путешественника на путь революции огромную роль сыграла встреча с автором оды «Вольность» (глава «Тверь»), то есть с самим Радищевым. Путешественник жадно слушал «прорицание о будущем жребии отечества». Отдельные мысли, наблюдения, выводы — следствие собственного опыта путешествия — под влиянием «прорицателя вольности», читавшего и толковавшего ему оду «Вольность», складываются в систему революционных убеждений. Он чувствует себя мстителем. Мстителем он и приезжает на станцию Городня.
Начиная с Городни путешественник общается только с крестьянами, находится только в их среде, мужественно ищет средств и путей к установлению связей с ними на началах взаимного уважения и доверия. Так в книгу вторгается народ, русский крепостной крестьянин, становясь ее героем, занимая важнейшее место в повествовании. Именно в этих главах путешественник, принявший революционную веру «новомодного стихотворца», автора оды «Вольность», выступает союзником, единомышленником Радищева. Поэтому вопрос о народе, как той политической силе, которой предстоит обновить Россию, равно важен и для путешественника и для Радищева. Радищев и изобразил народ в «Путешествии» так, как он еще не изображался ни в русской, ни в мировой литературе.
До Радищева народ не был героем искусства. О нем лишь говорили, о нем упоминали, о его судьбе сожалели. Для классицизма это была «низкая» тема, «низкий» предмет — оттого писатели-классицисты изображали не народ, а отдельного крестьянина, да и то как сатирический персонаж в комедии или басне. Низведенные крепостническим строем до положения «тяглового скота», трудящиеся были объявлены дворянством «подлым» народом, «неблагородным» сословием, лишенным культуры, достоинства, чести. Народ для дворян не имел истории, не мог иметь будущего. Он обязан был лишь работать и питать дворянина, творившего историю, культуру, управлявшего государством.
В русской литературе первое развернутое изображение крепостной деревни мы встречаем у Новикова в журнале «Трутень» (1769). Там были помещены «Крестьянские отписки» — письма крепостных Филатки и Андрюшки своему барину, в которых раскрывалась трагически безысходная жизнь русского крестьянина. Новиков не был революционером. В соответствии со своими просветительскими убеждениями он протестовал против крепостного права, показывал униженную рабством и ужасающей нищетой жизнь, взывал к чувству, к человеколюбию, к жалости дворян. Отсюда и характер изображения крепостного: несчастный Филатка лишь скорбно «плачется» на свою судьбу, он не протестует, а молит барина быть милостивым «отцом» своим крепостным.
Радищев, писатель-революционер, сделал именно народ героем своей книги. Изображая русских крестьян, низведенных крепостничеством на положение «пленника в отечестве своем», он героизировал их, видя в мужике дремлющую до случая силу, которая сделает его истинным сыном отечества, патриотом, деятелем революции. Сила, обаяние и нравственная красота русских крепостных в «Путешествии» таковы, что мы чувствуем в каждом из них будущего освободителя России. Через индивидуальный облик каждого просвечивает его потенциальная судьба свободного человека. Радищев писал так о русском народе потому, что верил и понимал, что именно народу предстоит решить судьбу русского государства, обновить отечество.
Образ бурлака открывает галерею крестьян «Путешествия». Утверждая свою веру в народ, Радищев дерзко бросает вызов дворянству и самодержцу, заязляя: «Бурлак; идущий в кабак повеся голову и возвращающийся обагренный кровию от оплеух, многое может решить, доселе гадательное в истории российской». В Любани происходит встреча с пашущим крестьянином, а в деревне Едрово с крестьянкой Анютой. Несмотря на бедность, сиротство, она независима, горда, полна достоинства. Основа ее жизненного поведения, как и у крестьянина из Любани,— труд. В образе Анюты, ее семьи перед путешественником открылся новый, неведомый ранее мир нравственной чистоты и красоты.