Не уверенна что правильно, но кажется так.
Две прямые, не лежащие в одной плоскости, конечно, не пересекаются, сколько бы их ни продолжали; однако их не называют параллельными, оставляя это название дли таких прямых, которые, находясь в одной плоскости, не пересекаются, сколько бы их ни продолжали.
Две прямые, не лежащие в одной плоскости, называются скрещивающимися.