Петр Алексеевич Романов родился 30 мая 1672 г. в Москве. Он был четырнадцатым ребенком многосемейного царя Алексея Михайловича, первенцем от его второго брака с Натальей Кирилловной Нарышкиной. Первая жена царя Алексея – Марья Ильинична Милославская – умерла ранее мужа, оставив ему двух сыновей – Федора и Ивана, и много дочерей. Таким образом, в царском семействе образовалось два круга родных: Милославские и Нарышкины. Еще при жизни Алексея Михайловича между ними завязалась вражда, так как Федор и Иван не отличались физическим здоровьем, в отличие от младшего Петра.
После кончины царя на престол вступил его старший сын – Федор, царствовавший с 1676 по 1682 г. Все это короткое царствование было наполнено борьбой и взаимными интригами царской родни и бояр. Наследовать Федору, скончавшемуся 20 лет от роду, должен был его брат Иван. Но он был больным, полуслепым и слабоумным, поэтому патриарх Иоаким и бояре провозгласили царем младшего царевича Петра. Родные царевича Ивана – его сестры и бояре Милославские не могли примириться с происшедшим. Царевна Софья и боярин Иван Милославский не остановились перед открытой смутой и подняли против врагов стрелецкое войско. После смерти Федора правительство показало стрельцам свою слабость и страх перед ними, и это повело к открытым беспорядкам в стрелецких слободах. Они стали своевольничать, утратили дисциплину. Этим и воспользовались Милославские, распространив слух, что Нарышкины якобы удушили Ивана, в руки стрельцам дали список «изменников-бояр».