1 - шаровидный (движение может проходить по множеству осей, насколько позволяет радиус шара);
2 - эллипсовидный (обеспечивают движение вокруг 2 горизонтальных осей, перпендикулярных друг другу: вокруг фронтальной(сгибание, разгибание) и сагиттальной (отведение, приведение));
3 - седловидный (схожесть со 2 по функциям, но различие в строении);
4 - плоский (объем движений небольшой, но совершается во всех трех осей: фронтальной (сгибание, разгибание), сагиттальной (отведение, приведение) и вертикальной (вращение внутрь и наружу));
5 - блоковидный (движение вокруг фронтальной оси (сгибание, разгибание);
6 - цилиндрический (обеспечивает движение вокруг одной вертикальной оси, вращение)