решили - сов.в., пойти - сов.в., собирались - несов.в., отправились - сов.в., шли - несов.в., заметили - сов.в., заблудились - сов.в., испугались - сов.в., успокоились - сов.в., сесть - сов.в., съесть - сов.в., сказал - сов.в., повеселели - сов.в., нашли - сов.в.