Здесь написано: На столе есть книга. Потому что здесь конструкция There is/are, которая переводится как " есть". There is употребляется в единственном числе поэтому тут и стоит! Далее книга то есть book одна книга единственное число! On the table на столе on это предлог на, the table столе! Также нужно сказать, что предложения в которых присутствует конструкция переводятся с конца!!!