Книга "Путешествие из Петербурга в Москву” написана в форме путевых заметок, наблюдений и размышлений, что было характерно для произведений сентиментализма.
Жанр путешествия давал автору большую свободу: путешественник как бы со стороны наблюдает жизнь, не вмешиваясь в нее. Проезжая от одной почтовой станции до другой между Москвой и Петербургом, путешественник видит перед собой Россию как бы в миниатюре, видит обездоленный и бесправный народ, горе и страдания. "Я взглянул окрест меня — душа моя страданиями человечества уязвлена стала”, — таково ощущение автора от всего увиденного.
А. Н. Радищев в своей книге использует очень интересный прием: названиями глав стали названия почтовых станций. Вот содержание некоторых из них.