Родился 11 ноября (23 ноября) 1898 г. в Одессе, в семье крестьян, по национальности украинец. В 1911 г. закончил церковно-приходскую школу, в 1920 г. окончил обучение в школе по подготовке младшего комсостава, в 1930 г. окончил Военную академию им. М.В. Фрунзе.
В царской армии начал служить на добровольных началах в июле 1914 г. в качестве рядового пулеметной команды, до ноября 1919 г. был «начальником пулемета». В ярдах Советской Армии с ноября 1919 г.: сначала с февраля 1921 г. по — август 1923 г. был в должности начальника пулеметной команды, затем по ноябрь 1923 г. помощником командира батальона и по октябрь 1927 г. командовал батальоном.
В проведённой в 1926 году аттестации указывалось, что он обладает твёрдым и резко выраженным командирским характером, дисциплинирован и решителен в принятии всех своих решений. Военное образование отсутствует в данной сфере он талант-самоучка... Достоин для отправки в военную академию... По окончанию академии Малиновский с мая 1930 г. по январь 1931 г. вступает в должность начальника штаба кавалерийского полка, поле чего до января 1935 г. работает в штабе округа по июнь 1936 г. является начальником штаба кавалерийского корпуса, после чего до сентября 1939 г. занимается штабной работой, затем по март 1941 г. работает старшим преподавателем в Военной академии им. М. В. Фрунзе.
Во время Великой Отечественной войны по август 1941 г. Малиновский работает в должности командира 48-го стрелкового корпуса, после чего по декабрь 1941 г. он командует 6-й армией, затем по июль 1942 г. возглавляет войска Южного фронта, после чего до августа 1942 г. является заместителем командующего войсками Воронежского фронта, по октябрь 1942 г. он командуюет 66-й армией, до ноября 1942 г. заместитель командующего войсками Воронежского фронта, по февраль 1943 г. выступает в роли командующего 2-й гвардейской армией, с мая 1944 г. командующий войсками 2-го Украинского фронта
По окончанию войны Малиновский по май 1947 г. был командующим войсками Забайкальского военного округа, затем по апрель 1953 г. он занимает пост Главнокомандующего войсками Дальнего Востока, по март 1956 г. командует войсками Дальневосточного военного округа, по октябрь 1957 г. является первым заместителем министра обороны СССР, а также Главнокомандующим Сухопутными войсками, по март 1967 г. занимает пост министра обороны СССР.
Имеет такие воинские звания: комбриг — было присвоено ему 15 июля 1938 г. генерал-майор с 4 июня 1940 г., генерал-лейтенант с 9 ноября 1941 г., генерал-полковник с 12 февраля 1943 г., генерал армии с 28 апреля 1943 г., Маршал Советского Союза с 10 сентября 1944 г. Являлся членом КПСС с 1926 г., членом ЦК КПСС с 1956 г., депутатом Верховного Совета СССР 2–7-го созывов. Скончался Р.Я. Малиновский 31 марта 1967 г. Похоронили его в Москве на Красной площади.