Тигрица с тигрёнком ушлИ в густую чашу леса.
Здесь говорится о тигрице и тигрёнке вместе, поэтому они вместе ушлИ.
Если бы было написано "Тигрица ушла с тигрёнком в чашу леса", то ушлА, потому что здесь уходит тигрица, и она уходит вместе с тигрёнком.