В 1498 г. португальский мореплаватель Васко да Гама, завершая открытие морского пути в Индию, обогнул Южную Африку, прошел вдоль восточного побережья материка, впервые из европейцев пересек Индийский океан и достиг берегов Индостана. Так был открыт морской путь в Индию и определены очертания материка на юге. С XVI в. европейские работорговцы начали вывозить из Африки рабов в Америку. Они знали лишь отдельные места на западном побережье — известные невольничьи рынки, где можно было за стеклянные бусы и другие безделушки покупать рабов.
Исследовать внутренние районы Африки европейцы начали только в конце XIX в., когда быстро развивающимся странам Европы потребовались земли, где можно было добывать дешевое промышленное сырье и выгодно сбывать готовые товары. В середине XIX в. несколько путешествий в глубь континента совершил известный английский исследователь Давид Ливингстон. Он пересек Южную Африку с запада на восток, исследовал реку Замбези, открыл на ней большой красивый водопад, названный им Виктория, дал описание верхнего течения реки Конго (Заир), озера Ньяса и др. Он очень хотел найти истоки Нила — великой африканской реки, однако смерть помешала ему осуществить этот замысел.