Тела в твердом состоянии имеют кристаллическую решетку. В твердых телах нет поступательного движения молекул (т. е. они не перемещаются по телу), а только колебательное (молекулы колеблются в узлах кристаллической решетки). При плавлении кристаллическая решетка разрушается и у молекул появляется поступательное движение, при отвердевании - наоборот.
Плавление идет с поглощением энергии, отвердевание - с выделением (если не понятно почему - объясню, проси в комментариях).
Большинство веществ в твердом виде имеют меньший объем, чем в жидком. Исключением является вода.