У ланцетника Центральная нервная система представлена продольной трубкой, внутренняя полость которой называется невроцелем. При развитии ланцетника полость нервной трубки сообщается с наружной средой посредством отверстия — невропора. У взрослых особей этого сообщения нет, а на месте невропора остается углубление, носящее название обонятельной ямки.
Центральная нервная система членистоногих в основных чертах имеет то же строение, что и кольчатых червей. В первичном виде она парная и слагается из двух стволов, расположенных параллельно друг другу вдоль брюшной стенки тела внутрь от гиподермы (наружного покрова).