Көбінесе екі доңғалақты, кейбір кездерде үш доңғалақты түрлері де кездеседі. Бірінші велосипедтер Еуропада 19 ғасыр пайда болып, одан бері әлемге кең тарап, қазіргі дағдылы кейіпіне дейін дамып келген. Бүгінгі күні саны 1,000,000,000-тан асатын бұл көлік әлемнің кейбір аумақтарында серуендеуге, не спортта қолданылса, көп региондарда негізгі транспорт түрі болып табылады.
Велосипедтің жалпы бейнесі, рамасының конфигурациясы, доңғалақтары, педальдары, отырғышы және тұтқасы 1885 жылы алғашқы жасалған шынжырлы нұсқасынан аса көп өзгерген емес. Әрине сол уақыттан бері, әсіресе кейінгі кезде, жаңа материалдар қолданылып, компьютері орнатылған модельдері де дамытылып, велосипедтің дизайнына айтарлықтай өзгерістер жасалды
Велосипед – жедел жүруге арналған қарапайым көлік. Ол 16 ғасырдан бастап көптеген елдердің өнертапқыштары: Г.Гантшель (Германия, 1649), Р. Ла Рошелли (Франция, 1693), Леонтий Шамшуренков (Ресей, 1752), Овенден (Англия, 1761), тағыда басқа жасаған төрт доңғалақты арба негізінде шыққан. Алғашкы екі доңғалақты велосипед Ресейде жасалды. Ефим Артамонов жасаған велосипед 1801 жылы Мәскеуде көпшілікке көрсетілді. Оның алдыңғы үлкен доңғалағы педаль арқылы қозғалысқа келетін де, артқы кішкене доңғалағы сүйемелдеуіш қызметін атқаратын. Соңынан Батыс Еуропа елдерінде әр түрлі велосипедтер (Карл Драйс, Германия, 1815) пайда болды. 19 ғасырдың 50-жылдары неміс механигі Ф.М. Фишер велосипедтің алдыңғы доңғалағына педаль кигізілген шатун орнатуды ұсынды. 19 ғасырдың аяқ кезінен бастап велосипед көптеп шығарыла бастады. Бұл кезде оның құрылысына пневматикалық шина, шарикті ішпек (подшипник), болат түтіктен жасалған рама, шынжырлы беріліс, еркін жүріс механизмі, тағыда басқа енгізілді. Қазіргі велосипед үстіне ершік орнатылған рамадан, екі (кейде үш) доңғалақтан тұрады. Ол аяқ күшімен педальді беріліс арқылы қозғалысқа келтіріледі. Оның рульмен байланысқан алдыңғы доңғалағы бағыттаушы қызметін атқарады