19 сентября 1997 года в отреставрированном доме был открыт Музей-квартира К. Э. Циолковского – отдел Государственного музея истории космонавтики имени К. Э. Циолковского. Так Циолковский возвратился в Боровск, в город, в котором прошла его молодость, где он начал свою педагогическую и научную деятельность.
Экспозиция Музея-квартиры знакомит посетителей с жизнью и деятельностью Циолковского как основоположника теоретической космонавтики.
До приезда в Боровск Циолковский жил в Рязани, Москве, Вятке. Посетители узнают о детстве и юности будущего ученого, знакомятся с семьей Циолковских. Экспозиция дает ответ на такие вопросы, как: почему Костя Циолковский не смог окончить Вятскую гимназию, что привело его к уединению, одиночеству, почему Константин стремился к самообразованию? Независимость и самостоятельность проявил юноша при выборе профессии.
В сентябре 1879 года Циолковский в Рязани сдал экстерном экзамен на звание учителя математики и в январе 1880 года, получив свое первое назначение, приехал в старинный русский город Боровск к месту будущей работы "исправляющим должность учителя арифметики и геометрии уездного училища".
Так судьба связала Циолковского с Калужским краем на всю последующую жизнь.
В Боровске Константин Эдуардович создал семью. В доме своего квартирного хозяина он встретил свою будущую верную спутницу жизни Варвару Евграфовну Соколову. В Боровске у Варвары Евграфовны и Константина Эдуардовича Циолковских родилось 4 детей: Любовь (1881г.), Игнатий (1883г.), Александр (1885г.), Иван (1888г.).
Одно из центральных мест экспозиции Музея-квартиры занимает реконструкция "Творческой лаборатории Циолковского 80-90-х годов XIX века", созданная на основании автобиографий Циолковского, воспоминаний его жены и старшей дочери, современников: письменный стол учёного, на котором - книги из библиотеки Циолковского тех лет и фрагменты рукописей, чертёжные и письменные принадлежности, самодельная жестяная лампа и аэродинамический прибор "вертушка". Представлены также различные приборы и модели, изготовленные лично Циолковским. По признанию Циолковского, "в Боровске я возвратился к своим физическим забавам и к серьёзным математическим работам... я писал, вычислял, паял, строгал, плавил".
На втором этаже Музея-квартиры в 2003 году открыта экспозиция, посвященная педагогической деятельности Циолковского, которая не просто рассказывает о том, что Циолковский был учителем, она знакомит с его педагогическими методами и принципами.
Перед посетителем Музея-квартиры К. Э. Циолковского чередой "проходят" все учебные заведения, в которых довелось преподавать Константину Эдуардовичу. В экспозиции Музея-квартиры представлены уникальные архивные документы, связанные с педагогической деятельностью Циолковского. Среди документов - запись уроков физики с оценками Циолковского – "пятерками" на полстраницы, рисунки физических приборов, выполненные одной из учениц по заданию Константина Эдуардовича.