Тела разной плотности всплывают по-разному, пенопласт очень быстро, а железо вообще не всплывает. Кроме того скорость всплытия постоянно меняется сначала идет нарастание с ускорением a = (Fт - Fa)/m, где Fт =mg - сила тяжести, Fa - архимедова сила зависит от плостности тела, воды и объема. Точную формулу не помню. А потом ускорение падает (включается сила трения о воду, которая тоже зависит от объема и плотности воды) , и вконце концов сила трения Fтр = Fa - Fт, ускорение a = 0 и тело продолжает всплытие (или тонет) с постоянной скоростью.