Не знаю что такое ГРИС, но алгоритм группируется по процедурам:
function step {шаг;шаг};
function turn {поворот;поворот;поворот};
function jump {прыжок; прыжок ;прыжок };
тогда основой поток будет:
step;tern;step;jump;step;turn;step;jump;step;turn;step;jump;step;tern;step;jump