В данном случае будет не have, а had, так как указано время действия - an hour ago (час назад). Действие совершалось в прошлом, поэтому предложение стоит в прошедшем времени Past Simple, а в этом времени have меняется на had.
Исправленный вариант предложения: I had washed the floor an hour ago (Я помыл пол час назад)