Образовано от глагола "сосать" : слово СОСУЛЯ - "то, что можно сосать", дало с уменьш. суффиксом -/ ьк - а / слово СОСУЛЬКА.
А от существительного "сок"образован глагол СОЧИТИ - выделять сок, СОЧИТЬСЯ - ТЕЧЬ ПО КАПЛЕ.
Вот потому, что ледяной стержень течет по капле, сочится , он и называется сосулькой.