Слово «кенгуру» происходит от «kanguroo» или «gangurru» — названия этого животного на кууку-йимитирском языке аборигенов Австралии (язык пама-ньюнгской семьи), услышанного Джеймсом Куком от аборигенов во время его высадки на северо-восточном берегу Австралии в 1770 году.
Широко распространился миф, в соответствии с которым Джеймс Кук, прибыв в Австралию и увидев крупное, передвигающееся прыжками, незнакомое ему животное, обратился к одному из аборигенов с вопросом что это, однако тот, не понимая речи Кука, ответил ему на своём родном языке: «не понимаю». Как гласит миф, эту фразу, которая якобы звучит как «кенгуру», Кук и принял за название животного. Согласно современным лингвистическим исследованиям под этим мифом нет фактологической базы. Тем не менее, он мог оказаться правдивым
.