Сципион был очень красив; по словамЭлиана, он считался самым красивым среди римлян, занимая то же положение, что Алкивиад у греков. Публий Корнелий носил длинные волосы, которые очень ему шли. Подражая ему, римские аристократы начали носить перстни сгеммами.
Людей, окружавших Сципиона, восхищали его проницательный ум, осторожность и трудолюбие; эти качества подчёркивает в своём герое Полибий, предостерегавший от того, чтобы считать Публия Корнелия баловнем судьбы. Сципион отличался особым умением выставлять напоказ свои достоинства, а его приветливость, щедрость и великодушие снискали ему огромную популярность у народа и армии. В то же время Публий Корнелий не отличался умеренностью и скромностью: «Как человек благородного воспитания и вкуса, Сципион не любил помпу и лесть, но рассчитывал на признание своего величия. Хороший тон нарушали вспышки крутого высокомерия». Известен его ответ коринфянам, захотевшим поставить ему статую рядом с изваяниями других полководцев: «Я не охотник до конного строя».
Сципион очень любил женщин. Отличался большой симпатией к греческой культуре. Во время своего пребывания в Сиракузах в 205 году он посещал театры и палестры, окружил себя греческими интеллектуалами, ходил в эллинской одежде. В эпизоде накануне битвы при Заме, когда Публий Корнелий приказал показать пойманным карфагенским лазутчикам свою армию, а затем отпустил их к Ганнибалу, исследователи видят попытку «воспроизвести» соответствующее место из Геродота. Знакомство Сципиона с греческой культурой и историей видно и из того факта, что лучшими полководцами он считал правителей Сиракуз Дионисия Старшего и Агафокла, сражавшихся с карфагенянами.
Обобщающую характеристику личности Сципиона Африканского дал Моммзен:
В этой привлекательной личности героя было какое-то особое очарование; она была окружена ослепительным ореолом того радостного и уверенного в самом себе воодушевления, которое распространял вокруг себя Сципион частью из убеждений, частью искусственно. У него было достаточно пылкой фантазии, чтобы согревать сердца, и достаточно расчётливости, чтобы во всём подчиняться требованиям благоразумия; ...он стоял выше народа и столь же вне его; это был человек слова, непоколебимого, как утес, с царственным складом ума, который считал за унижение для себя принятие обыкновенного царского титула, но вместе с тем не понимал, что конституция республики связывала также и его; он был так уверен в своём величии, что не знал ни зависти, ни ненависти, снисходительно признавал чужие заслуги и прощал чужие ошибки; он был отличным военачальником и тонким дипломатом без того отталкивающего отпечатка, которым обыкновенно отличаются обе эти профессии; с эллинским образованием он соединял чувства настоящего римского патриота, был искусным оратором и приятным в обхождении человеком и потому привлекал к себе сердца…
Сципион как полководец
Для полководческой деятельности Сципиона были характерны понимание морального фактора и ценности личных наблюдений; ни один римский полководец до Публия Корнелия не уделял столько внимания сбору предварительных разведданных. Публий Корнелий никогда не испытывал чувство ревности по отношению к своим подчинённым (Л. Гарт противопоставляет его в этом отношении Наполеону) и умел вызывать любовь к себе как у рядовых, так и у военачальников. Даже по отношению к солдатам, потерпевшим поражение, он не выступал с порицаниями.
Ещё во время военных действий на Пиренейском полуострове между Сципионом и его армией выработались особые отношения. Публий Корнелий стал командующим как преемник своего отца и дяди, и экстраординарность его положения подчёркивалась применением к нему на постоянной основе наименования «император», которое в принципе могло быть только временным. Сципион завоевал популярность у солдат неизменными победами над противником, а поддерживал её путём «покровительства материальным интересам армии». В результате солдат Сципиона обвиняли в распущенности, утверждая, что они прошли в Испании «школу своеволия». Античные писатели, относившиеся к Публию Корнелию с большой симпатией, вкладывали эти обвинения в уста его политических противников, в большинстве случаев замалчивая определённые особенности сципионовской армии. Сохранилась информация только о наиболее масштабных инцидентах — о мятеже легионеров в Сукроне и об истории, случившейся в Локрах.
С побеждёнными Сципион обходился очень умеренно. Так, в Испании он старался выглядеть как защитник местного населения от карфагенян. Исследователи проводят параллели с политикой Ганнибала по отношению киталикам.