/ 3*pi\ 2/a - pi\ 2
cos |-----|*(-cos(a)) - sin |------| - sin (a)
\2 + a/ \ 2 / 2/a\ 2 / 3*pi\
- cos |-| - sin (a) - cos(a)*cos|-----|
\2/ \2 + a/ 2/a\ 2 / 3/ pi \ 2/ pi \ / pi \\
- sin (a) - sin |------| + cos |-----|*(-cos(a))
\ 2 / \ 2 + a /
/ 2 \ / 2 \
| a 3*pi 2*a | | a 2*a 3*pi|
cos|------ -----+ -----| cos|-----+ -----+ -----|
cos(2*a) cos(a) \2+a 2+a 2+a/ \2+a 2+a 2+a/
-1 + --------- ------- --------------------------- --------------------------
2 2 2 2 2/a\ 2 / 3*pi\
-1 + sin |-| - sin (a) - cos(a)*cos|-----|
\2/ \2 + a/ 2/a\ 2 / 3*pi\
-1 + sin |-| - sin (a) - cos(a)*cos |-----|
\2/ \2 + a/ -sin(a)^2 - sin((a - pi)/2)^2 - 1.0*cos(a)*cos((3*pi)/(2 + a))