Плавание в воздухе или любом другом газе/жидкости возможно, когда масса тела, деленное на его объем будет меньше, чем плотность воздуха (а также любого газа или жидкости).
Если тело однородно (состоит из одного материала), то можно просто сказать, что его плотность должна быть меньше плотности воздуха (газа, жидкости).