Вышивание было известно в глубокой древности, и, как для многих других отраслей искусства и науки, колыбелью его был Восток. Так как древние народы были пастухами, то и первые ткани и вышивки выделывались из шерсти. Впоследствии, когда в Египте были открыты волокнистые свойства некоторых растений, преимущественно пеньки и льна, из них стали выделывать ткани, которые по своей белизне оказались особенно подходящими к великолепию религиозных обрядов и для этой цели употреблялись у всех древних народов. Позднее в Индии найдено было хлопчатобумажное растение, и там начали делать тончайшие ткани, по которым вышивали шерстяными, бумажными и, наконец, золотыми нитками.
Очень часто с помощью вышивки подчеркивалось социальное положение. Так, на найденном в Египте одеянии фараона, наряду с цветочным орнаментом, вышиты узоры, которые имели право изображать на своей одежде только особы, принадлежащие к царскому роду. Вышивка была распространена не только в Древнем Египте, но и в Древней Греции. Свидетельством тому служит найденная при раскопках ваза, датируемая V веком до н. э. , на которой изображена женщина, вышивающая на пяльцах. Примерно к той же эпохе относятся сохранившиеся до нашего времени искусные китайские вышивки, выполненные на шелке с помощью золотых и серебряных нитей.
В Азии это искусство процветало широко гораздо ранее того, чем оно стало известно грекам и римлянам, хотя греки и приписывают изобретение Минерве, Афине-Палладе. Легенда об Арахне, подробно переданная в метаморфозах Овидия, рассказывает, что дочь красильщика Идмона в Колофоне, выучившись у богини ткать и вышивать, превзошла в этом искусстве свою преподавательницу и, вызвав ее на состязание, победила в большой вышивке, изображающей похождения богов. Минерва, рассерженная своим поражением, бросила челнок в голову соперницы; Арахна с горя повесилась и была богинею превращена в паука. В Одиссее упоминается о вышивке и указывается на великолепный плащ Улисса, передняя часть которого была богато украшена золотым шитьем. Точно так же у Гомера говорится, что Парисом были привезены в Трою богатые вышивки из Тира и Сидона, славившихся уже в те времена своим искусством, а в III песне Илиады описываются занятия Елены, вышивавшей по белоснежной ткани битвы из-за нее троян и греков.
Более развитое искусство вышивки заимствовано греками у персов, когда во время походов Александра Македонского они познакомились с роскошью азиатских народов. Страбон описывает удивление греков при виде одежд, покрытых золотыми вышивками и осыпанных драгоценными камнями, а также тонких индийских тканей, богато разукрашенных разноцветными вышивками Некоторые писатели приписывают фригийцам изобретение вышивки золотом. Достоверно только, что римляне познакомились с ним через Атталу, царя пергамского, умершего в 133 г. до Р. Хр. ; поэтому первые вышивки золотом получили название атталинских; но по искусству исполнения самыми лучшими вышивками были фригийские.
Сначала узоры для вышивки переходили из рук в руки и копировались самими вышивальщицами, что нередко представляло им большие затруднения; после изобретения книгопечатания узоры сделались более общедоступны, они собирались и издавались в специальных с этой целью книгах. Первый сборник такого рода издан был в Кёльне в 1527 г. Петром Квинти (Pierre Quinty). В изыскании новых моделей для вышивок рисовальщики старались ближе подходить к природе и перенимать все оттенки живых цветов и растений. Заметив это, некто Жан Робэн (Jean Robin) вздумал устроить специальный сад для этой цели и стал разводить в нем самые разнообразные чужестранные и редкие растения. Его затея имела громадный успех; вскоре его цветочное заведение куплено было Генрихом IV и, сделавшись принадлежностью правительства, стало называться "королевским садом". В 1626 г. ученому Гюи де ла Бросс (Guy de la Bross) пришла счастливая мысль воспользоваться этим садом с его многочисленными растениями для научного обучения студентов-меди