Топай правою ногой, топай левою ногой — полные односоставные определённо-личные. Вот тогда придёшь домой — полное односоставное определённо-личное. Сказуемые выражены глаголами единственного числа повелительного наклонения. Остальные предложения — неполные односоставные определённо-личные.
Тире стоит вместо пропущенного глагола. Если вместо него вставить глагол, то текст будет звучать очень монотонно, в каждой строке будет повторяться один и тот же глагол. Первый вариант более выразительный.