Относительные местоимения — это те же вопросительные, когда они употребляются не для вопроса, а для связи предложений, например: 1) Позови тех, кто участвует в спектакле. 2) Мы живем в доме, который недавно построен.
Неопределенные местоимения кто-то, что-либо, какой-нибудь, кое-что и другие образованы от вопросительных прибавлением префикса кое- или суффиксов -то, -либо, -нибудь, которые пишутся через дефис.
Вывод: относительные отличаются от неопределенных тем, что первые используются для связи предложений, а вторые выполняют роль дополнения, обстоятельства или подлежащего.