Если речь идет о чем- то конкретном ( give me the pencil - конкретный карандаш ). С предлогами места - on the wall, at the restaurant. Данный артикль используется как с неисчисляемыми, так и с исчисляемыми существительными во множественном и единственном числах, a restaurant в значении "одно из многих мест", the restaurant в значении конретного места. Неопределенный артикль "а" используется только с исчисляемыми существительными в единственном числе. Ваше предложение - A cup is on the table неверное, the cup is on the table ( на столе стоит конретная чашка) грамматически правильное