Глаголы ЕСТЬ и КУШАТЬ — синонимы.
«Кушать — жеманное, нелепое, какое-то сюсюкающее слово. Его употребляли главным образом лакеи. Даже о себе мы начинаем говорить: “я кушаю”, “мы кушаем”. И получается смешновато».
Глагол "есть" употребляется в литературной речи (в том числе и в современной) несравненно шире своего синонима.
Глагол "кушать" можно употреблять как вежливое приглашение гостей, когда их сажают за стол. В этой ситуации используют инфинитив (кушать) -- в составе этикетной формулы “кушать подано, прошу к столу” или в повелительном наклонении — в составе другой формулы “кушайте, пожалуйста!”.