Мстислав был сыном Владимира Мономаха и английской принцессы Гиты Уэсской, в европейских странах он был известен под именем Гарольда – так Мстислава называли в честь его деда Гарольда 2 Годвинсона. При крещении принял имя Феодор.
Мстислав был старшим сыном и должен был занять трон и стать великим князем киевским после смерти своего отца, Владимира Мономаха, однако путь к трону великого князя был не таким простым – Русь раздирали междоусобные войны между князьями, поэтому до того, как взойти на престол Киева, Мстислав несколько раз менял княжества. Дольше всего он княжил в Новгороде.
После смерти Ярополка Изяславича, его брат Святополк должен был стать пожизненным князем в Киеве, однако он нарушил свое обещание. Взамен Святополка в Новгород был направлен Мстислав, который также дал обет вечного княжения новгородцам. В 1094 году Владимир Мономах, который тогда был князем в Чернигове, сталкивается с Святославичами, которые начинают предъявлять претензии на Чернигов, Смоленск и Новгород. После того, как эти территории были захвачены Святославичами, Мстислав отправляется на княжение в Ростов, однако проводит там всего год – с 1094 по 1095, после чего уходит в Смоленск.