Бесцеремонные поборы сборщиков дани – отрядов баскаков – часто вызывали сопротивление отдельных русских князей, городов и территорий. С этого начиналась борьба Руси с ордынским игом. Но непокорных топили в собственной крови. Малейшее сопротивление баскакам заканчивалось введением ордынских карательных отрядов. От ордынских наместников Русь избавилась только в 20-е годы XIV века при великом князе московском и владимирском Иване Даниловиче Калите. Этому предшествовал разгром отряда баскака Чолхана (Щелкана) в Твери: в 1325 году местное население, поддержанное тверским князем, дало отпор сборщикам дани. Ликвидация баскачеств, наместников хана на покоренных землях, стало первым серьезным достижением в борьбе Руси с золотордынцами. Но дань – деньгами, мехами, хлебом и металлом - оставалась: ее теперь собирал великий князь владимирский и сам доставлял в Орду.
Лишь во второй половине XIV века русские княжества начали отказываться платить дань. Одним из первых на это решился великий князь московский Дмитрий Иванович: Золотая Орда ничего не получала от Москвы в 1361 – 1371 и в 1374 – 1380 годах. Это был серьезный вызов Орде. И он был услышан. Неуплата дани Москвой стала одним из предлогов для похода Мамая на Русь в 1380 году. Великому князю московскому Дмитрию Ивановичу с благословения Сергия Радонежского удалось собрать единое русское войско. На призыв выступить единым фронтом против общего врага откликнулось большинство русских княжеств. 8 (21) сентября 1380 года русская рать вступила в решительную схватку с полчищами Мамая на Куликовом поле и, разгромив ордынскую громаду, возвестила Руси о начале конца ига.
Надежды на освобождение Руси от Орды не смог убить даже внезапный набег хана Золотой Орды Тохтамыша на Москву. Сожженная в сентябре 1382 года древняя столица, возобновление дани Орде не могли изменить ход истории. После смерти Тохтамыша начался процесс распада некогда великой золотоордынской империи и, напротив, небывалый подъем Древней Руси. О прежней системе господства над Русью уже не могло быть и речи.
Борьба Руси с золотоордынскими завоевателями продолжалась до конца XV века. В 1472 году великий князь московский Иван III отказался платить дань, чем вызвал поход хана Большой Орды Ахмата. Попытка Золотой Орды вновь поставить Русь на колени не увенчалась успехом: в 1480 году (стояние на р. Угре) с ордынским игом было покончено раз и навсегда.