Я увидел кота, лакающего молоко из миски.
На улице шел дождь, сопровождающийся раскатами грома.
На дереве сидела ворона, громко каркающая куда-то в сторону.
В небо поднимался самолет, улетающий в другую страну.
На сцене находился мужчина, исполняющий веселую песню.
Думаю переделать с союзом ''который'' будет не сложно)
Например: Я увидел кота, который лакал молоко из миски.