Оба княжества возникли в первой половине XIII века. Московское княжество было уделом владений великого князя Владимирского, куда входили также Нижний Новгород, Кострома, Галич-Мерский, а Тверь — уделом во владениях Переяславль-Залесского князя, куда входил также Дмитров.