Если действие произошло в известный период времени и закончилось в прошлом.
V-ed - для правильных глаголов
V2 - для неправильных глаголов
Пример:
Yesterday my cat played with a dog. - Вчера моя кошка играла с собакой.
Three days ago he wrote a letter. - Три дня назад он написал письмо.