(что?) улицы - подлежащее.
Улицы (что делали?) выглядели - сказуемое.
Улицы выглядели (где?) Европе - обстоятельство.
Улицы выглядели (как?) совсем иначе - обстоятельство.
Улицы выглядели (какой?) средневековой - определение.
Улицы выглядели (когда?) чем сейчас - обстоятельство.