На груди и брюшке ракообразных расположены многочисленные конечности. Грудь у высших ракообразных состоит из восьми сегментов, у других представителей класса из различного количества сегментов. У некоторых ракообразных несколько передних грудных сегментов прочно соединены с головой, конечности на них трансформированы в ногочелюсти, а остальные грудные конечности предназначены для передвижения (часто к ним прикреплены жабры) . У подавляющего большинства высших ракообразных брюшко представлено шестью сегментами с конечностями на каждом. У остальных число сегментов различное, иногда ноги на них отсутствуют. Конечности животных данной группы двуветвистые. Нога состоит из основной части из двух-трех члеников и двух членистых ветвей.