Перед першим розділом роману автор помістив пролог, в якому просить пробачення за простий стиль свого твору та відсутності в ньому цитат. Сервантес починає перший розділ, розповідаючи про характер і звички дворянина Алонсо Кіхано з Ламанчі: «В однім селі у Ламанчі — а в якому саме, не скажу — жив собі не так давно ідальго, з тих, що то мають лише списа на ратищі, старосвітського щита, худу шкапину та хорта-бігуна». Головний герой («Літ нашому ідальгові до п’ятдесятка добиралося, статури був міцної, із себе худий, з лиця сухорлявий, зорі не засипляв і дуже кохався в полюванні» але «ідальго той гулящого часу — тобто замалим не цілий рік — водно читав лицарські романи з таким запалом і захватом, що майже зовсім занедбав не лише своє полювання, а й усяке господарювання») так любив читати лицарські романи, що говорив тільки про них і вірив кожному слову в них, попри те, що більшість подій там безсумнівно неможливі. Кіхот зрештою сходить з глузду через недосипання, нестачу їжі та багато читання. І він вирішує податися на пошуки пригод як мандрівний лицар. Він одягає старі лати, саморобний шолом, перейменовує себе в «Дона Кіхота ла-манчського», а свою хирляву шкапу називає Росинантом. Він назвав своєю коханою дівчину із сусідньої ферми Алонсу Лоренцо, давши їй ім’я Дульсінея Тобоська, в той час як вона нічого про це не знає.
Дон Кіхот вирушив в дорогу рано вранці та заночував у заїжджому дворі, що здавався йому замком. Він просить власника, якого сприйняв за повелителя замку, посвятити його в лицарі. Дон Кіхот проводить ніч, стоячи на варті над своїми латами. Вранці, коли погоничі мулів спробували витягнути лати з води, щоб дати мулам напитися, Дон Кіхот почав з ними бійку. Тоді хазяїн заїжджого двору «посвятив його в лицарі», порадивши йому найняти собі зброєносця та послав його в дорогу. По дорозі, Дон Кіхот побився з толедськими торговцями, які «образили» уявну Дульсінею, і звільнив хлопчика, якого прив’язав до дерева його хазяїн за те, що хлопчик мав нахабство спитати про свою заробітну плату. Дон Кіхот повернувся додому із своїм сусідом, Педро Креспо. Повернувшись додому, Дон Кіхот почав складати план втечі. Тим часом його племінниця, економка, парафіяльний вікарій та місцевий перукар непомітно спалюють більшість лицарських романів і замикають бібліотеку, кажучи Дону Кіхоту, що бібліотеку прокляв чаклун. Дон Кіхот, тим часом, пропонує іншому своєму сусідові Санчо Пансі стати його зброєносцем і обіцяє подарувати селянину посаду губернатора острова. Скоріше безрадісно Санчо погоджується, і на світанку вони обидва утікають із села. З цього місця починається серія їхніх пригод, починаючи з битви Дона Кіхота з вітряками, які йому здавалися лютими велетнями. Хоча роман і жартівливий, друга частина ─ серйозний філософський роздум на тему обману. Мрії Дона Кіхота стали об’єктом жорстоких глузувань. Навіть Санчо був змушений обманути його. Зброєносець, зустрівши з Доном Кіхотом трьох сільських дівчат, сказав йому, що одна з них Дульсінея, а інші дві її служниці. А коли Дон Кіхот побачив тільки сільських дівчат перед собою, то Санчо запевняв Дона Кіхота, що він зазнав жорстокого прокляття, яке не дозволяє йому бачити правду. Коли Санчо зрештою отримує своє губернаторство на острові, він несподівано виявляє великі здібності, хоча в кінці все ж таки стається лихо. Роман закінчується повним зреченням Доном Кіхотом ілюзій. Він з сумом повертається до нормального життя, відмовляється від лицарства і, врешті-решт, помирає.