Я - подлежащее (____________);
Поеду - сказуемое (подчёркивание двумя чертами);
С вами - дополнение (- - - - - - - - - - - - - - -);
На экскурсию - обстоятельство (_._._._._._._._._._).
Главные члены предложения: подлежащее, сказуемое;
Второстепенные члены предложения: дополнение, обстоятельство.
Личные местоимения: я, (с) вами.
Я (когда?) - завтра, поеду (куда?) - на экскурсию, поеду (с кем?) - с вами.