В 1157 году после смерти Юрия Долгорукого Туров, в котором до этого сидел его сын Борис, был занят Юрием Ярославичем. Новый киевский князь Изяслав Давыдович в 1157 году попытался выбить Юрия из Турова, но безуспешно, и вынужден был отступить. В 1160 году Изяслав Давыдович в союзе с Мстиславом Изяславичем снова осадил Туров и снова не смог его взять. В 1161 году Юрий заключил мир с киевским князем Ростиславом Мстиславичем.
Последний раз Юрий Ярославич упоминается в летописи в 1167 году. Он был родоначальником династии турово-пинских князей.