Княжеские усобицы начались потому что у василия 1 был сын василий 2, но был еще брат юрий. По системе наследования "от отца к сыну" после смерти василия 1 на престол должен был взойти его 9 летний сын как никак внук Витовта, но по системе отстаршего к младшему на престол претендовал юрий. Из за этого начались княжеские усобицы.
участники: василий 2 (прозвище темный), юрий дмитриевич, сыновья юры: дмитрий шемяка, василий косой.
если надо продолжение про сыновей юрия напишите пожалуйста в комментах.