Триумфальные арки возникли в Древнем Риме, где предназначались для церемонии торжественного въезда победителя. Из сохранившихся римских триумфальных арок наиболее известны арка Тита (81 г.), арка Септимия Севера (205 г.; обе в Риме) и арка Траяна (то же, что «Золотые ворота»; Беневент, 114-117 гг.); из более поздних самая известная — арка Константина (Рим, 315 г.). Изображения триумфальных арок сохранились на многих медалях, отчеканенных в честь побед Августа, Нерона и других.