Чем больше плотность тела, по сравнению с плотностью жидкости тем оно больше будет тонуть. Ну и если плотность тела меньше плотности жидкости то оно будет плавать. Если плотность жидкости и плотность тела одинаковы то тело будет плавать, где его одна половина в воде, а вторая на поверхности.
Например если поместить ртуть в воду, то она мгновенно утонет из-за большой плотности. А если взять дерево(400 плотность) и положить в воду то оно будет плавать из-за меньшей плотности