Относительно этимологии названия реки ведутся споры. Одни считают, что это наименование не славянского, а финно-угорского происхождения. В этом языке корень "уга" ("юга") значит «река». Другие полагают, что слово «угра» восходит к древнерусскому Qgr', что означает «червь». Именно от этой лексемы произошло современное слово «угорь». Если принять эту гипотезу во внимание, то можно предположить, что в древности люди прозвали реку «извивающейся, вьющейся» за непостоянный характер ее течения, резко меняющего свое направление.
Происхождение реки Угры, ее названия некоторые связывают с мадьярским поселением, которое стояло на ее берегу в незапамятные времена. Племенным названием мадьяр было слово «угры».
Длина реки составляет 399 километров. Площадь бассейна – примерно 15700 км2. Исток Угры находится в юго-восточной части Смоленской области. Угра – река, питание которой осуществляется несколькими способами: 60% годового стока приходится на талые воды, 30% составляют грунтовые и лишь 5% стока прибывает вместе с осадками. Режим уровня реки характеризуется высоким, четко выраженным половодьем, достаточно низкой меженью в летне-осенний период, иногда прерываемой паводками из-за обильных дождей, и стабильно низкой меженью зимой. В конце марта лед на реке тает, и начинается весеннее половодье, которое завершается в первых числах мая. В этот период уровень воды поднимается на 10-11 метров по сравнению с зимней меженью. В среднем расход воды в реке за год составляет 90 м3 в секунду.
Угра покрыта льдом с конца ноября до января. Река никогда не замерзает на перекатах, из-за сильного течения толщина льда на Угре разная. Долина реки характеризуется большим количеством пойм, ширина которых достигает 1-2 километра, а в нижнем течении – 3,5 километра. Ширина русла Угры составляет 70-80 метров в нижнем течении. Средняя скорость течения реки – 0,4-0,6 м/с.
В Калужской области река простирает свое русло на 160 километров. В Угру впадает немало ручьев и рек. Ее главными притоками являются: Жижала, Изверь, Шаня, Теча, Ресса, Воря, Росвянка, Веприка, Вережка, Сохна, Кунова, Ремежь, Ужайка, Дебря, Дыменка, Гордота, Оськовка, Маковка, Баскаковка, Собжа, Турея, Вороновка, Сигоса, Волоста, Леонидовка и многие другие. Всего калужская река Угра имеет 44 притока. Русло ее состоит из гальки и мелкого песка. Угра впадает в Оку на расстоянии десяти километров к верховью от города Калуги.
Протекает на территории городов: Н. Новгород, Дзержинск, Муром, Рязань,Коломна, Серпухов, Калуга, Орел