Земля притягивает все объекты с какой-то силой. Когда мы поднимаемся на какую-либо высоту от Земли, соответственно, эта сила уменьшается. Воздух на высоте от Земли = 1 м притягивается к Земле с большей силой, чем на высоте = 100 м. Поэтому молекулы газа (воздуха) находятся на большем расстоянии, если мы поднимаемся выше от Земли. Чем больше расстояния между ними, тем больший объём заполнит газ, и тем меньше молекул нам для этого понадобится.
Меньше молекул, меньше масса, с меньшей силой притягивает Земля к себе воздух.
От этого и меняется (а, точнее, уменьшается) давление воздуха.