Пятый подвиг, который должен был совершить Геракл по заданию Эврисфея, состоял в том, чтобы поймать живым Эриманфского вепря – громадного, свирепого кабана, который жил на посвящённой богине Артемиде горе Эриманф и опустошал область вокруг города Псофиды.
По дороге к Эриманфу Геракл был гостеприимно принят кентавром Фолом. Фол сытно накормил Геракла, но поначалу не решался угостить его вином, ибо стоявший у него сосуд с этим напитком считался собственностью всех кентавров, а не его одного. Однако Геракл напомнил Фолу, что это этот сосуд когда-то давно оставил в его пещере бог Дионис – и предназначал его как раз для такого случая.
Геракл и Фол угостились вином. Почуяв его запах, другие кентавры разъярились на «вора». С большими камнями, вырванными из земли елями, головнями и топорами они ринулись к пещере Фола. Фол от страха спрятался, но Геракл градом головней смело отразил нападение первых двух кентавров – Анкия и Агрия. Бабка кентавров, богиня облаков Нефела, пролила сильный ливень, от которого ослабла тетива на луке Геракла, а земля под его ногами стала скользкой. Однако герой не смутился. Он убил нескольких кентавров, а все прочие, спасаясь от него, побежали к местечку Малея, где укрылись у своего царя Хирона.
Последняя стрела, пущенная Гераклом, случайно вонзилась в колено Хирона, который был его старым другом. Опечаленный Геракл сам вытащил стрелу из колена кентавра. Любой другой сразу бы умер от ранения стрелы, пропитанной ядом Лернейской гидры, но Хирон был бессмертным. Страшно страдая от боли, он обратился к царю богов Зевсу с просьбой лишить его бессмертия. Тот согласился – и Хирон скончался. Зевс поместил его на небе, превратив в созвездие Кентавра.
Кентавры разбежались в разные стороны. Некоторые из них добрались до самой Сицилии, где их погубили сирены – чудовища, встреченные во время плавания знаменитым героем Одиссеем.
Фол стал хоронить своих мертвых сородичей. Из тела одного из них он вынул пущенную Гераклом стрелу, стал разглядывать её, но случайно выронил. Выпавшая стрела вонзилась Фолу в ногу, и он тоже умер. Геракл с большими почестями похоронил Фола – с тех пор окружающая местность носит имя этого кентавра: Фолоя. Кентавр по имени Пиленор, раненный Гераклом в руку, убегая, промыл свою рану в текущей здесь реке Анигр. Говорили, что после этого она и приобрела знакомый всем древним грекам ужасный запах, который чувствовался по всему её течению.
Геракл тем временем пошёл ловить Эриманфского вепря. По заданию Эврисфея он должен был схватить чудовище живым. Дело это было очень трудным, однако Гераклу удалось громкими криками выгнать вепря из зарослей, загнать в глубокий сугроб и вскочить ему на спину. Геракл сковал Эриманфского кабана цепями и понёс на плечах в Микены, к Эврисфею, спрятавшемуся от страха в медный кувшин. Проходя в Микенах через рыночную площадь, Геракл услышал, что герои-аргонавты собираются отплыть в Колхиду за золотым руном. Горячо желая участвовать в их предприятии, Геракл бросил скованного вепря и со своим другом Гиласом, поспешил присоединиться к отплывающим. Эриманфский вепрь потом был кем-то убит, а клыки его – помещены в Кумский храм Аполлона.