Ешающее сражение произошло в 197 году до н. э. на холмистой равнине, называвшейся Киноскефалы («собачьи головы»). Удар фаланги был столь силен, что римские легионы начали отступление. Но вскоре из-за того, что местность была холмистой, фаланга утратила стройность своих рядов, римляне перешли в наступление и одержали полную победу. Через 30 лет последний македонский царь, носивший имя легендарного греческого героя Персея, бросил новый вызов римлянам. Однако в битве при Пидне (168 год до н. э.) его армия была полностью разгромлена, а сам он попал в плен к римлянам. Македония была присоединена к римским владениям, а царь проведен перед колесницей консула в триумфальной процессии.
Греция навсегда освободилась от македонского владычества. Римляне объявили грекам, что они не должны никому платить дань и могут жить по собственным законам и обычаям.