В XIV—XVI веках Великое княжество Литовское вело многочисленные войны. В связи с чем его руководство большое значение придавало созданию боеспособного войска. Первоначально в Великом княжестве воинская служба являлась обязанностью каждого мужчины, способного носить оружие. Ещё в конце XIV века, в случае нападения врага, собиралось всеобщее народное ополчение для его разгрома и преследования. В XV—XVI веках возросло значение шляхетского ополчения. В случае войны каждый шляхтич, независимо от величины поместья, должен был отправляться в поход в полном вооружении. Кроме того, каждый землевладелец, в зависимости от своего материально положения, был обязан выставлять определённое количество всадников (коней) и пехотинцев (драбов), также в полном вооружении. Такая форма организации войска получила название «посполитое рушение».
Одну часть шляхетского ополчения ВКЛ составляли тяжеловооружённые всадники (копейники). Они были вооружены копьями и мечами, имели надёжное защитное снаряжение, тяжелых коней. Другая часть — стрельцы — имела луки или арбалеты. Воины составляли небольшие отряды — копья, которые объединялись в хоругви. Они выступали под собственными знамёнами-хоругвями. Хоругви комплектовались по территориальному принципу или выставлялись крупными землевладельцами. Во время боя знамёна строились суженными впереди колоннами. Спереди располагались тяжёловооружённые копейники, за ними — стрельцы. До конца XVI века шляхетское ополчение Княжества состояло практически исключительно из всадников. Пехота использовалась в основном для охраны обозов, при строительстве дорог для передвижения войска или в критические моменты битвы. Чтобы превратить обоз в неприступный лагерь, телеги ставились по кругу, они могли оковываться железом и связываться цепями (вагенбург). С конца XIV века начала использоваться артиллерия.
В начале XVI века в военном деле произошли существенные изменения. Необходимость ведения войн с легкими и быстрыми всадниками противника, например татарами, привела к появлению новых видов конницы — гусар, казаков и пятигорцев. Основу вооружения гусар составляли копьё и щит. Позднее гусары стали использовать доспехи и превратились в среднюю кавалерию. Особенностью казаков было наличие у них лука, иногда в сочетании с коротким копьём.
Уже в начале XVI века в ВКЛ начинают использоваться наёмники. Сначала они набирались в основном из иноземцев, а позднее и из местной обедневшей шляхты. Для наёмников воинская служба была основным занятием. В этот период в войске Княжества появилась профессиональная пехота. Она использовалась для обороны и строительства укреплений. В наёмном войске выделялись также копейники в доспехах и стрельцы.