Ярослав был сыном великого Киевского князя Владимира Святославича и полоцкой княжны Рогнеды. Еще в юности, в 987 году, отцом он был назначен Ростовским князем, а в 1010 году после смерти Вышеслава, старшего сына Владимира Святославича, Ярослав становится
Новгородским князем.
Ярослав умер в 1054 году в 76